Objekt objavil Amatérsky astronóm Genadij Vladimírovič Borisov pozoroval 30. augusta 2019 na svojom observatóriu MARGO. Na NEOCP bol objekt predbežne označený ako gb00234. Pozorovania, ktoré prichádzali v ďalších dňoch potvrdili, že novoobjavené teleso je kométa a pohybuje sa po hyperbolickej dráhe. Dostala pomenovanie P/2019 Q4 Borisov. Ďalšie získané údaje upresnili jej dráhu v priestore a výsledkom bolo definitívne potvrdenie, že kométa je skutočne na hyperbolickej dráhe a prilieta do našej slnečnej sústavy z medzihviezdneho priestoru. To bol dôvod prečo IAU zmenila jej pomenovanie na 2I/Borisov a formálne potvrdila jej medzihviezdny pôvod. Číslo 2 znamená, že je to už druhý objekt s podobným pôvodom, prvý bol medzihviezdny asteroid 1I/Oumuamua, ale 2I/Borisov je prvá medzihviezdna kométa.